Oui, avec le érouv tavshilin, on peut. Certains écrivent qu'a priori, il vaut mieux déposer le plat liquide, surtout s'il est froid, sur la plaque dès le milieu de l'après-midi, pas trop proche de la fin de la fête (1).

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(1) Selon Rav H'isda (TB Pessah'im 46b), il est permis, d'après la Torah, de cuisiner d’un jour de fête (Yom Tov) pour le Shabbat, mais les Sages l'ont interdit et n'ont permis de cuisiner que si un érouv tavshilin a été fait. Selon Rabba (ibid.), il est interdit par la Torah de cuisiner d’un jour de fête pour le Shabbat, mais puisque la nourriture pourrait être nécessaire pendant Yom Tov lui-même, ils ont permis de cuisiner pour Shabbat en utilisant un érouv. D'après les paroles de Rabba, les plats destinés à Shabbat doivent être comestibles dès le jour de fête, c’est pourquoi il faut terminer leur préparation avant l’entrée de Shabbat.

Le Mishnah Beroura (OH 527, s.k. 3) écrit qu'il faut veiller à suivre cette pratique a priori, et que seulement en cas de besoin, il est possible d'être indulgent et de cuisiner juste avant la sortie de la fête ; cependant, le rav Y.M. Epstein dans son Arouh' HaShulchan (ibid. al. 3) est plus indulgent, par principe, et écrit que la majorité des gens ne font pas attention à cela.

Ainsi, lorsque l'on veut placer des plats sur la plaque chauffante pendant Yom Tov afin de les réchauffer pour Shabbat, si les plats ne sont pas cuits ou s'il s'agit de liquides froids (dont le réchauffement peut être considéré comme une cuisson, selon le Shoulh'an Arouh' OH 318,4), il faudrait, a priori, les placer sur la plaque suffisamment tôt pour qu'ils soient au moins partiellement comestibles pendant Yom Tov. Quant aux plats cuits et/ou secs, on peut les placer sur la plaque même juste avant la fin de la fête.